どもども。
ROBO-ONE会場で一番質問が多かった、足裏のキャスターについて書いておきます。


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こんな感じで、足裏の外側にボールキャスターを入れて滑るようにしています。
2足歩行ロボットの足裏というのはかなり重要な要素でして、グリップ弱すぎると全く進めないし、逆に強すぎると地面に引っかかって転びやすくなります。フィールドの滑り具合が勝敗を分けることもしばしば。世の2足ロボットユーザーたちは理想の足裏(踏ん張りたいときにグリップし、滑らせたいときにツルツル滑ってくれる)を目指していろいろ工夫しているわけです。

で、大多数の2足ユーザーは滑り材としてカグスベールを使っています。
定番ですがイマイチ耐久性に難があり(まあ商品本来の用途からはだいぶ外れてるし)、だんだん表面が傷つき引っかかりやすくなっていきます。定期的に交換必要なのですがまあまあ面倒くさい。というわけで今回別の方法を試すことに。

アイデアとしては一時期なべさんのわだつみが足裏にボールベアリング入れていて、そこからパクらせていただきました。
面白いアイデアだなと思いつつどうせなら全方位滑らせたいのでボールキャスターにしてみました。
モノタロウで良さげなサイズのやつを見つけたので試しに購入。




取り付けはアルミ板金を少し曲げて、足裏を外に向けた時にべったり接地するよう取り付け。

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まだ軽くしか使ってませんが割といい感じに滑ってくれます。ころがり潤滑なのでフィールド側の摩擦係数に影響されにくい(気がする)のがいいですね。面若干重い(一個あたり十数グラム)ですがそれに見合う性能はありそう。


以後、余談

ボールキャスターのアイデアにもう一つ元ネタがあって、幼少期に遊んだベイブレード(確かドラシエルFってやつ)です。
このドラシエル、ちょうど先端がフリー回転するメタルボールで床との摩擦を減らし長時間回るという機構でした。が、問題はそのボールがグリス潤滑のため、動かす度に床がベタベタになるという困ったちゃんでもありました。母親には床汚してえらく怒られ、やがて我が家ではグリスはきれいに脱脂させられ性能をフルに発揮することはありませんでした。悲しい。それでもそこそこ強かったですが。 
確か一緒に買ったドラグーンはポリカ製のパーツが使われていたり(ポリカーボネードという単語を初めて知ったのがこの時)、今思うと色々工夫されてて面白かったですね。クソザコフリスビートライピオとかね。